Permintaan Pembaca

Berikut ini cara pembuatan Lengan Robot yang dapat menggambar kotak, ada 4 tahap pembuatan, yaitu:

• Tahap #1: Membuat objek yang bergerak membentuk lintasan kotak.
• Tahap #2: Membuat simulasi 2 sendi lengan robot yang ujungnya bergerak mengikuti mouse.
• Tahap #3: Membuat ujung lengan robot mengikuti gerakan objek yang membuat kotak.
• Tahap #4: Mengirimkan posisi masing-masing sendi ke motor servo yang menggerakkan stick.

Berikut penjelasan setiap tahapnya:

Tahap #1. Membuat objek yang bergerak membentuk lintasan kotak

Langkah pembuatan:

1. Buka Physical Etoys.

2. Ambil salah satu objek dari Tool Supplies, sebagai contoh di sini, diambil objek Rectangle.

3. Buka kotak Viewer, dan buat sebuah variabel dengan meng-klik tanda V di pojok kanan atas. Sebagai contoh di sini, variabel tersebut dinamai "a".

4. Tarik variabel tersebut beserta dengan nilainya ke halaman project untuk membuat kotak Script.

5. Isi kotak Script dengan program seperti gambar berikut ini:

6. Jalankan program tersebut dengan menekan tombol Tick hingga jarum jamnya berputar.

7. Agar garisnya muncul, maka buat Rectangle's pen down (di kategori pen use) bernilai True.

8. Maka seharusnya objek Rectangle tersebut bergerak dan membuat kotak.

Apabila pembaca mengalami kesulitan, pembaca bisa mendonwload program Physical Etoys di atas dengan meng-klik di sini (Catatan: program tersebut dibuat dengan versi Physical Etoys 2.0.1.).

Tahap #2. Membuat simulasi 2 sendi lengan robot yang ujungnya mengikuti gerakan mouse

Langkah pembuatan:

1. Buka Physical Etoys.

2. Ambil 3 buah objek dari Tool Supplies, sebagai contoh di sini, diambil 2 buah objek Rectangle dan 1 buah objek Star

3. Berhubung keterbatasan waktu, silahkan pembaca men-download program berikut ini (klik di sini). Jalankan program L1 script1 dengan menekan tombol Run. Kemudian geser objek Star, maka 2 sendi lengan robot tersebut akan mengikuti gerakan objek Star, yang juga merupakan gerakan mouse.

Tahap #3. Membuat ujung lengan robot mengikuti gerakan objek yang membuat kotak

Pada dasarnya Tahap 3 ini sama seperti Tahap 1, hanya beda pada objek yang dipakai. Apabila Tahap 1 menggunakan objek Rectangle, maka pada Tahap 3 ini menggunakan objek Star (yang diberi nama G). Berikut langkah pembuatannya:

1. Buka Kotak Viewer objek Star dengan meng-klik kanan pada objek, dan pilih icon Viewer (bergambar mata).

2. Tarik keluar Tile Test/Yes/No dan tempatkan di halaman projek. Maka akan terbentuk sebuah kotak Script G Script1.

3. Buat variabel a pada kotak Viewer Star, dan kemudian tambahkan isi kotak Script G Script1 menjadi seperti berikut:

4. Jalankan G Script1 tersebut bersama dengan L1 Script1, maka akan terlihat bahwa kedua sendi lengan robot mengikuti objek Star yang bergerak membentuk kotak.

Catatan: apabila pembaca merasa kesulitan memahami langkah-langkah pembuatan tersebut, pembaca dapat mendownload program pada gambar di atas dengan meng-klik di sini.

Tahap #4. Mengirimkan posisi masing-masing sendi ke motor servo yang menggerakkan stick

Langkah terakhir ini mudah saja, yaitu dengan menambahkan Arduino sebagai penghubung software Physical Etoys dengan kedua motor servo. Agar bisa lebih paham mengenai kegunaan Arduino ini, pembaca dapat melihat video berikut ini:

Berikut langkah pembuatan tahap keempat ini:

1. Hubungkan Arduino dengan komputer.

2. Hubungkan ketiga kabel kedua motor servo ke Arduino. Kabel merah keduanya sama-sama dihubungkan ke kaki 5V Arduino dan kabel hitam sama-sama ke kaki GND Arduino. Sedangkan kabel oranye untuk motor servo1 dihubungkan ke kaki D2 dan kabel oranye motor servo2 dihubungkan ke kaki D3 Arduino (sebenarnya selain kaki D2 dan D3 bisa digunakan, jadi bisa memilih antara D4 - D13).

3. Pada software Physical Etoys, ambil objek Arduino. Kemudian klik kanan soket kaki D2, dan pilih Servo. Ulangi pula untuk soket kaki D3. Kemudian buka kotak Viewer Arduino, pada kategori Connection, klik Arduino board connect untuk membuat Arduino terhubung dengan software Physical Etoys, seperti ditunjukkan pada gambar berikut:

4. Buka kotak Viewer objek Servo, dan tarik tile Servo's degrees <-- 0 ke halaman projek untuk membuat kotak Script Servo Script1. Tambahkan juga pada kotak Script tersebut tile Servo1's degrees <-- 0.

5. Langkah terakhir, tumpuk angka 0 tersebut dengan variabel L1's heading dan L2's heading secara berturut-turut. Karena nilai servo memiliki jangkauan antara 0 - 180, maka tambahkan fungsi abs untuk menghindari munculnya nilai negatif. Apabila arah putaran motor servo yang sebenarnya ternyata berlawanan arah dengan arah putaran sendi pada software Physical Etoys, maka buat persamaan menjadi Servo's degrees <-- 180 - L1's heading, atau Servo1's degrees <-- 180 - L2's heading.